Google ドキュメントビューアを利用して PDF をページ中に埋め込むことができます。 PDF の URL が既知の場合は以下の様にします。

<iframe src="http://docs.google.com/viewer?url={PDF の URL}&amp;embedded=true">
代替テキスト
</iframe>

Google ドキュメントにアップロードした PDF は直接 PDF の URL はわかりませんが，少し修正すれば同様に埋め込むことが可能です。 Google ドキュメントの PDF の公開 URL は次のような形式になっています。

https://docs.google.com/viewer?a=v&pid=explorer&chrome=true&srcid={ID}&hl={言語}&authkey={キー}

この公開 URL 中の chrome=true を embedded=true に修正すれば OK です。

<iframe src="https://docs.google.com/viewer?a=v&amp;pid=explorer&amp;embedded=true&amp;srcid={ID}&amp;hl={言語}&amp;authkey={キー}">
代替テキスト
</iframe>

埋め込んだ PDF の表示例は「R で２ちゃんねるを読んでみた」をご覧ください。